Es el puente más antiguo con los que cuenta actualmente Talavera sobre el Río Tajo.

Con un primer origen romano, la gran construcción se acomete hacia finales del siglo XV, bajo la dirección de Fray Pedro de los Molinos, manteniendo más o menos, el mismo aspecto que en la actualidad. De esta manera el puente ha estado en permanente reconstrucción. La última restauración ha tenido lugar en el año 2002.

La parte más primitiva, de origen romano, se encuentra por debajo del nivel del agua y corresponde con los cimientos del primer tramo. Este antiguo puente seguía en línea recta hasta la isla situada enfrente de la orilla de la ciudad. En torno al siglo XIII, se debió variar el trazado con ese característico quiebro y se levantaron algunos ojos con arcos apuntalados. En el extremo sur del puente, se encuentra el antiguo edificio de Hidroeléctrica Española, que hoy es un museo industrial, del agua y que, actualmente, se está ampliando para acoger otras muestras culturales.
En ese mismo lugar se puede completar la visita en el refrescante parque de la presa.

El Puente Romano se hizo internacionalmente famoso el 23 de marzo de 2025 cuando, tras las fuertes lluvias que asolaron el centro de España, el caudal del río Tajo llevó tanta fuerza que hizo colapsar el puente en dos de sus arcos. En la actualidad está en marcha el proceso de restauración.